多轉(zhuǎn)式電動(dòng)執(zhí)行器的速度調(diào)節(jié)基于PI控制實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)從上位機(jī)獲取閥門速度設(shè)定值；經(jīng)渦輪蝸桿減速處理后作為步進(jìn)電機(jī)速度給定值。如上所述，通過傳感器輸出的電機(jī)位置信號可以計(jì)算出電機(jī)實(shí)際速度；實(shí)際速度和給定速度值的差值作為PI控制器的輸入。而PI控制器輸出作為相電流控制的參考值。相電流采樣值和參考值的差值作為電流PID控制器輸入，其輸出直接控制PWM信號，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。

　　多轉(zhuǎn)式電動(dòng)執(zhí)行器的優(yōu)勢：

　　1、相較于其他裝置，電動(dòng)執(zhí)行器的體積較小，因?yàn)殡妱?dòng)執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單，組成部分簡單，并且結(jié)構(gòu)是非常緊湊的，所以體積小易于裝配。

　　2、在對驅(qū)動(dòng)源的要求這一點(diǎn)上，電動(dòng)執(zhí)行器比氣動(dòng)裝置的優(yōu)勢體現(xiàn)的非常明顯。因?yàn)殡妱?dòng)執(zhí)行器對驅(qū)動(dòng)源的要求簡單，一般我們車載的電源都可以作為電動(dòng)執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)源，但是氣動(dòng)裝置卻需要?dú)庠春蛪嚎s驅(qū)動(dòng)裝置來提供驅(qū)動(dòng)源，這非常明顯的不方便。

　　3、電動(dòng)執(zhí)行器不需要外力的動(dòng)力來保持負(fù)載，氣動(dòng)裝置卻需要不停的供壓才可以保持負(fù)載，也正是因?yàn)檫@一點(diǎn)，電動(dòng)執(zhí)行器由于沒有額外的壓力裝置，所以在作業(yè)的時(shí)候也顯得比較安靜，但是氣動(dòng)裝置由于需要外部的壓力供給，所以會(huì)有較明顯的聲音，在執(zhí)行較大負(fù)載的情況下，為了消音，我們還需要額外的加一個(gè)消音器。

　　4、電動(dòng)執(zhí)行器在控制的精度方面比其它裝置都好一些的：一般來說，氣動(dòng)裝置和電動(dòng)執(zhí)行器是沒有相互排斥的。氣動(dòng)裝置由于可以在非常惡劣的工作環(huán)境中使用，比如多粉塵、易爆等情況，但是如果使用的時(shí)候作用力是非?？斓脑龃蟮?，并且要求定位非常準(zhǔn)確的時(shí)候，這個(gè)時(shí)候使用電的驅(qū)動(dòng)器就非常有優(yōu)勢了，因?yàn)殡婒?qū)動(dòng)器是帶伺服馬達(dá)的。而在一些工作環(huán)境較好，并且對精準(zhǔn)度等應(yīng)用場合，電動(dòng)執(zhí)行器是選擇。所以一般來說，電動(dòng)執(zhí)行器一般被私用在需要精密控制著的長河中，在自動(dòng)化設(shè)備中，由于柔性化的要求在不斷不斷的提高，同一個(gè)設(shè)備就需要適應(yīng)很多種不同的尺寸等加工需要進(jìn)行加工，這個(gè)時(shí)候傳統(tǒng)的執(zhí)行器就不能滿足相對應(yīng)的需求了，但是電動(dòng)執(zhí)行器卻是非常容易的能達(dá)到多點(diǎn)定位控制的。

　　多轉(zhuǎn)式電動(dòng)執(zhí)行器的控制系統(tǒng)檢測到的電流信號，經(jīng)轉(zhuǎn)換電路處理后可變?yōu)?～3.3V的電壓信號，然后傳送至TMS320F2812的A/D端口。由于電流信號大小與閥門位置成線性關(guān)系，所以根據(jù)A/D所采集電壓值可以得到閥門位置設(shè)定值R（k）。同時(shí)，通過步進(jìn)電機(jī)上裝配的光電編碼器以及TMS320F2812的正交脈沖編碼（QEP）電路，可以檢測、計(jì)算出閥門實(shí)際位置c（k）。將實(shí)際值和設(shè)定值之間的差值e（k）作為閥門位置PID控制器的輸入，其輸出u（k）控制電機(jī)開向運(yùn)動(dòng)、關(guān)向運(yùn)動(dòng)、停止等，以保證閥門地運(yùn)動(dòng)到用戶的位置。